高精度 320×240 Voxel 3D 飞行时间机器人视觉方案
发布时间：
芯片公司：德州仪器（德州仪器（TI））
此参考设计由QVGA分辨率3D飞行时间(ToF)传感器OPT8241和ToF控制器OPT9221组成，展示了TI 3D ToF 解决方案在扫地机器人的类似配置和环境下的性能，此外还探讨了3D传感器（积分时间、饱和 度）、信号处理（滤波）和外部红外(IR) 辐射源对测量的影响。
凭借3D ToF解决方案的距离测量准确性，扫地机器人能够检测和识别物体并构建房间地图，从而实现最佳路径选择、缩短工作时间、提高覆盖率、避免作业不完整、碰撞和卡在障碍物下面。
应用
• 扫地机器人
• 割草机器人
• 服务机器人
• 类人机器人
特色
本参考设计采用OPT8241EVM，主要由两部分组成：QVGA分辨率3DToF传感器OPT8241和ToF控制器OPT9221。如果需要较低的分辨率，则使用OPT8320、80×60分辨率、QQQVGA 3D TOF摄像机（传感器+控制器）。
功能
• 320×240 像素 (30fps)，可确保：
– 准确检测物体
– 系统性线路规划
– 防撞
– 避免卡住
• 主动红外照明允许日间和夜间均可工作
• 距离测量误差<0.1%
•操作温度：0ºC to 40ºC
•传感器范围：高达5米
•电源电压：在1.2-A适配器上的5V直流
•帧速率：30帧/秒
系统方块图
系统方框图：
硬件层：
| 型号 | 描述 | 价格 | 操作 |
|---|---|---|---|
| OPT8241-CDK-EVM | OPT8241, OPT9221 - Light, 3D Time-of-Flight (ToF) Sensor Evaluation Board | 7303.3496 | 在线购买 |
| OPT9221ZVM | QVGA 3D ToF 控制器，最高可达120FPS，支持深度数据、幅度、环境光和标志信息输出。 | 0.0000 | 在线购买 |
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相关文档
- 参考设计： 高精度 320×240 Voxel 3D 飞行时间机器人视觉参考设计.pdf
- BOM List： BOM list.rar
- Gerber： 设计文件包.zip
- 电路图： Schematic.rar
成功案例
测试过程：
